A.inB.ofC.forD.at

【答案】D

【解析】

句意：在周末我爷爷有时在公园和他的宠物散步。

at weekends在周末，on the weekend在周末，习惯用语；in用于上下午晚上、年、月等，of表示所属关系，for+时间段；故选D。