A.began to liveB.livedC.has livedD.have lived

【答案】C

【解析】

句意：人类在地球上生活了数百万年。

考查时态。有for millions of years，用现在完成时。根据句意及选项：人类在地球上生活了数百万年。主语是man，谓语动词用单数，故选C。